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Themen:

AVR, avr-gcc, CAN, CPLD, Elektronik, Mikrocontroller, MSP430, PIC, Roboter, Schaltungen, Sensoren, Software, Testboards

Minisumo

Tags: Roboter
Stand: 1. August 2006, 21:21
4 Kommentar(e)

Hier erst mal die Grundregeln für MiniSumo:

• Maximal Abmessungen 10 x 10 cm; Höhe ist nicht begrenzt.
• Maximales Gewicht: 500g.
• Je zwei Roboter treten gegeneinander an.
• Ziel des Ganzen ist es den gegnerischen Roboter aus dem Ring zu befördern.
• Die Roboter müssen dabei vollkommen autonom handeln, dürfen also nicht ferngesteuert werden.
• Die Runden dauern bis zu drei Minuten.
• Ein Roboter hat verloren sobald irgend ein Teil von ihm den Boden außerhalb des Rings berührt (Es würde sogar zählen wenn er eine Schraube verliert und die aus dem Ring fällt).
• Der Roboter der als erstes zwei Runden gewinnt hat das Match gewonnen.

Erstmal ein paar Daten zu meinem Minisumo Roboter:

Funktion	Wert
Abmessungen (L/B/H):	ca. 100 x 100 x 75 mm
Mikroprosessor:	ATMega 8
Sensoren:	GP2D12 auf Servo vorne, Liniensensoren, Beschleunigungssensor (wird allerdings nicht genutzt)
Antrieb:	2 umgebaute Servos
Spannungsversorgung:	6 Zellen Sanyo Twinzell 700 mAh

Die normale Sumo Klasse bei der RoboChallenge war mir immer zu groß. Als ich dann hörte dass es auch einen Mini Sumo Wettbewerb geben wird, habe mich spontan dazu entschlossen auch so ein Ding zu bauen.

Der Antrieb besteht aus zwei umgebauten Modellbauservos. Da ich unbedingt Modellbaureifen verwenden wollte war ich gezwungen die Servos sehr stark zu modifizieren, da der Roboter sonst einfach viel größer als die maximalen 10cm geworden wäre. Also wurde die Elektronik komplett entfernt, außerdem ein Großteil des Gehäuses, so dass nur noch das Gehäuse um das Getriebe und den Motor übrig war. Dadurch ließen sich die Servos ganz gut zusammen schieben.

Das Chassis besteht komplett aus Aluminium. Die gekapselte Bauweise sieht zwar klasse aus (wie ich finde), hat aber leider den Nachteil das der Aufbau zu einer ziemlichen Fummelarbeit ausgeartet ist. Dafür ist das Ganze aber auch sehr stabil. Man kann halt nicht alles haben.
Auf der Grundplatte wurden kleine Winkel befestigt und daran dann die Seitenteile befestigt. Zwischen diesen ist dann im vorderen Bereich über der Öffnung für den Infrarotsensor noch eine Verstrebung angebracht. Diese dient einerseits zum Stabilisieren der Seitenteile, andererseits ist dort dann auch die obere Verkleidung nochmal befestigt.

In der Seitenansicht sieht man noch mal schön die Form. Die Ausbuchtung wird für den drehbaren GP2D12 gebraucht. Damit will ich versuchen den Gegner möglichst schnell zu finden um dann entsprechend reagieren zu können.

Damit mein Roboter nicht aus der Arena fällt, hat er vorne zwei Liniensensoren in Form von CNY70 Reflexkopplern. Das funktioniert ausgezeichnet, es wird bei dunklen Stellen eine Spannung von 3,96 V und bei weißen eine Spannung von 0,3 V gemessen, so dass die Erkennung sehr zuverlässig funktioniert.

Der Rest der Elektronik ist nicht besonders aufregend: Er besteht hauptsächlich aus einem ATmega8 Modul von Embedit, einen L293D Motortreiber, einem Low-Drop Spannungsregler (LM2940CT5.0), einem Schmitt-Trigger IC (40106) für die Liniensensoren und den Anschlüssen für den Infrarotsensor, das Servo und den Taster. Das Ganze ist auf einer kleinen Platine untergebracht die genau zwischen den Rädern sitzt.

Um besser an die Elektronik zu kommen wurde dann auch noch ein Loch in die obere Verkleidung geschnitten, damit man sie nicht immer abbauen muss wenn man den Mikrocontroller neu programmierne möchte.

Nachtrag:

Leider hat sich heraus gestellt, dass die verwendeten Reifen viel zu wenig Haftung haben. Zudem ist der Roboter mit den umgebauten Servos nicht schnell genug um den Gegener gut attackieren zu können. Daher ist das Projekt erst einmal ins Regal gewandert. Vielleicht werde ich mich aber nochmal an einem neuen Minisumo versuchen ;-)

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